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正如前系列，勇者仁杰和魔法使歌莉的最终目的是要把魔王纪力打倒。究竟在这新系列中他们要做什么呢？是歌莉要把藏于各地的魔神呼唤出来，以确认他们的魔力并收为己用。而仁杰，需要寻找自然界四王──风、水、地、火的王，并得到他们的承认，从而集齐四柄剑──风之剑、水之剑、地之剑和火之剑。接着四把剑会变成一把传说之剑，只有勇者才可拥有它！而这次的第一个舞台是一个叫「猫舌谷」的地方，那里矗立着的一座『没尽头的塔』。究竟内里有什么等待着他们两人呢？
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作品的舞台被称为“咕噜咕噜”的世界，正如上所说的，是一个中世纪如在欧洲等系列勇者斗恶龙的世界，典型的幻想RPG拥有着魔法和妖精与怪物的存在（RPG游戏的精细的设置也被遵循了）。这个世界是由五片大陆所组成的。每一个魔神管理着一个大陆，主要的舞台的人间世界有着怪物和妖精居住着。神和天使等住在天界等的异次元地区也存在着。
